Lo que deben hacer es tramitar un procedimiento judicial denominado EXPEDIENTE DE DOMINIO con la finalidad de inscribir a su nombre dicha vivienda en el Registro de la Propiedad. No hay otra vía. Es un procedimiento judicial en el que realmente no hay "contrario". Simplemente se realizan una serie de publicaciones en prensa y boletines oficiales para informar a todo el mundo, por si alguien considera que tiene algún derecho sobre la casa para que lo diga. Si nadie se opone, y se explica al juez cómo adquirió la casa su abuela, con más o menos detalle, el juez termina dictando una resolución que hace las veces de escritura, y que Vd. puede llevar al Registro para inscribir la casa a su nombre.
No es un procedimiento costoso, ni complejo. Pero es judicial, por lo que le recomiendo que ponga el caso en manos de un abogado de su confianza.